水下精准操作赛（ROV）

水下精准操作赛，在岸基现场设置水池，参赛队伍通过人机协同遥控水下机器人（ROV）完成水下设备安装及水底采矿任务。

技术要求

1.ROV遥控水下机器人体积要求：长<1000mm 宽<800mm 高<700mm、重量>30Kg取消比赛资格；

2.ROV机器人可选择岸上供电或自带电池，岸上供电电源ACV220V\2000W，控制箱连接ROV脐带缆必须采用直流供电，电压DCV<300V并且必须安装漏电保护开关;

3.参赛的ROV机器人必须具有正浮力，无控制时保持在水面漂浮;

4.自供电ROV必须设有紧急停止开关；

5.ROV机器人必须设有起吊点，比赛时用于布放和回收。

赛事示意图如图C.1所示

图C.1 ROV赛事示意图

赛事任务

（1）任务一：

机器人在水池一侧下水后寻找目标物，向目标物行进撞击目标物。机器人除脐带缆之外的任何部位接触到目标物，都判断为撞击到目标物。

（2）任务二：

在水底地面和洞穴内分布着不同种类矿石（不同颜色高尔夫球），参赛队采集矿石将矿石投放到距离水底约50cm的矿石收集框内。

收集矿石的个数为比赛结束时矿石收集框内最终的矿石个数。

声明：比赛中所用的目标物、配件等都是示意图，原理相同，比赛时实际场地布置与物品的尺寸位置会有所偏差，请以实际比赛为准，赛前提供练习时间，解释权归组委会所有，如有争议进行协商解决，最终服从组委会安排与解释。

比赛场地及器材

在我国南海，科学考察船上的科学家为了监测海底水文情况、洋流流向、海底矿藏等信息，派出水下机器人（ROV）代替人进行工作，ROV潜入海后自动搜寻预先部署在海底的工作站，对工作设备进行部署，保证所有设备可正常工作，并取得标本后自行返回水面。本次大赛场地模拟海底环境。

机器人要求

1.机器人数量:最多1台(不得使用履带行走，以免破坏比赛场地地貌)

2.机器人重量:不超过30Kg(脐带缆重量不计算在内)

3.机器人尺寸：在机械手收缩的状态下，机器人要能放置入2m×1m×1m的盒子中。

4.各参赛队需在机器人上做出明显标示，比赛前裁判需对各参赛队机器人进行拍照。不同参赛队之间不得共用同一台机器人，同一所学校的不同参赛队也不可共用同一台机器人。若发现参赛队使用同一台机器人，所涉及的两个参赛队均按照违规处理。

5.赛前技术委员会对参赛队伍机器人进行检查，若参赛队机器人不满足上述条件，将依据实际情况不允许参赛队参赛或在最终成绩汇总扣除一定分数，最终决定权归赛项技术委员会所有。

6.参赛队员要求

（1）控制器操作:人数最多2名

（2）脐带操作人员:人数最多2名

赛程赛制

1.练习

参赛队报到后可根据报到先后顺序自由进行适应场地练习。

2.正式比赛

（1）非比赛队员不得参与比赛。

（2）每队进行比赛的顺序是在该天比赛开始前由抽签决定。

（3）每支参赛队伍有5分钟的准备时间，10分钟的比赛时间，最后有5分钟退场时间。

（4）比赛开始号声一响，参赛队将ROV放入水中， ROV自动寻找目标物并撞击指定颜色目标物，随即开始手动完成比赛任务。手动进行比赛任务时，操控员看着面前显示器来控制ROV，脐带电缆操作员可站在池边调整电缆，但不得操控电缆干预机器人正常操作，每次犯规会被扣10分。机器人控制人员要背向水池，不可以直接目视或由别人提示控制机器人。

（5）5分钟的离场时间在10分钟任务时间一结束就开始计时，不论ROV在哪里或何种状态。

（6）10分钟比赛任务进行期间，竞赛中如机器人有损坏或需要调整，参赛队可以按需要进行维护、上岸调整而不会被扣分，但计时仍会继续进行。每次上岸调整、维修后，机器人必须在出发区重新释放。

（7）由参赛队员造成的ROV在裁判员开始命令前下水的，ROV重新从出发区下水，所花费的时间计入总时间，重新下水前所得分数作废。

（8）ROV完成任务后应依靠自身动力返回，参赛队员不应将手伸至水面以下，除非裁判特许。

（9）ROV完成任务期间的任何时刻队长都可以宣布任务结束并要求收回ROV。

（10）如果ROV遭受到主办场地的设备、线缆或者其他潜水设备的影响，队长此时可以要求计时结束，ROV可返回，同时裁判将估算此情况下所导致的时间浪费，并将其算入比赛时间里。如果队长没有在合适的时间段内提出这个要求，那么此机会将丧失。不过，因场地灯光或者目标物等的冲突不合此项要求。

“水下机器人大赛”报道组：陈文富 梁春燕 冯耀丹 李秋怡 钟钰洁 庞杨娇 黎平星 翟欧玲 陈建英 冯诗敏

通讯员：黄诗淇